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Grazie anche ai consigli di MSCHIEP, ne è venuto fuori un fw, che anche se sono di parte, non è male.

Caratteristiche:

 - regolazione della velocità fine e lineare, circa 60 step 
 - frequenza di pwm circa 1khz 
 - autocalibrazione all' accensione (cosi, non parte anche se abbiamo scordato lo stick a tutto gas, e il funzionamento diventa indipendente dalla frequenza del quarzo) 
 - controllo della tensione di batteria e riduzione della potenza del motore dopo 0,75 secondi dal raggiungimento della tensione di batteria scarica e rimozione immediata della riduzione, non appena riducendo il gas, la tensione risale.

Per quest'ultima funzione, occorre una piccola modifica hardware, l'inserimento di un trimmer da una decina di Kohm tra la batteria e massa, con uscita sul pin 17, o per far funzionare il circuito senza la riduzione per batteria scarica, collegare il pin 17 al +5v di alimentazione (vedi immagine in basso).

modifica controllo tensione batteria

La regolazione del trimmer va' fatta cosi:

Regolare il trimmer, tutto dal lato di GND. così la riduzione è inserita all' accensione.
Con un'alimentatore da banco, o con una batteria quasi scarica, alimentare il circuito, e dare potenza, regolare la tensione dell'alimentatore, alla tensione alla quale si vuole che si inserisca la riduzione (5,8V 2 celle litio), girare il trimmer, in modo che si disinserisca la riduzione, quindi ritoccare leggermente all'indietro il trimmer.
Controllare con una batteria quasi scarica che con motore alto di giri, l'intervento della riduzione si noti la differenza.
Fermare il trimmer, con una goccia di smalto da donna in modo che le vibrazioni non lo spostino. 
Grazie anche all'autore originale del progetto, senza la spinta dei suoi sorgenti (pubblici) non avrei mai intrapreso questa strada e grazie 1000000 a michele per i suggerimenti, senza i quali non avrei superato agevolmente gli scogli che ho incontrato.


 file sorgente + hex da programmare sul pic per funzionare come regolatore

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